El Magisterio surge de la Escritura y la Tradición
La autoridad conferida por Jesús a sus apóstoles no murió con ellos; continúa en la Iglesia por medio de sus sucesores, o sea, el colegio episcopal.
Por eso la Iglesia con su autoridad recibida de Cristo transmite y defiende lo que ha recibido del Señor Jesús y lo concreta celebrando los sacramentos y formalizándolo en la doctrina cristiana.
La revelación divina o el depósito de la fe se fundamenta en dos pilares que no pueden separarse entre sí: Escritura, Tradición. De estos dos pilares surge el Magisterio de la Iglesia.
La Tradición, la Escritura y el Magisterio de la Iglesia, según el plan de Dios, están íntimamente unidos, de modo que ninguno puede subsistir sin los otros.
Los tres, cada uno según su carácter, y bajo la acción del único Espíritu Santo, contribuyen eficazmente en la obra de la salvación.
La Escritura y la Tradición son medios de transmisión de la Revelación que fungen como principio material de teología, y el Magisterio es la autoridad instituida por Jesucristo para interpretar auténticamente lo transmitido, y es para nosotros nuestro principio formal de teología.
Cuando hablamos de Magisterio, estamos hablando del oficio que fue encargado a los apóstoles y sus sucesores (los obispos) de enseñar de manera autorizada y oficial.
Este oficio en la Iglesia lo desempeñaron los apóstoles y posteriormente lo desempeñan sus sucesores, los obispos.
A esta sucesión ininterrumpida en el ministerio del apostolado, que pasa desde los apóstoles a los obispos de hoy y de siempre, se denomina sucesión apostólica.
Tanto los apóstoles como los obispos son conscientes de que tienen la autoridad de parte de Cristo para ejercer el oficio de enseñar. Por esto ellos sean tenidos “por servidores de Cristo y administradores de los misterios de Dios" (1 Corintios 4,1).